В прошлом на месте Егорьевска было село Высокое.
Впервые оно упоминается в духовной грамоте Великого Московского князя Василия Темного (1462 г.), в которой он завещал село княгине Марии Ярославне.
С постройкой в XVI в. Георгиевской церкви село получает второе название – Егорий - Высокий. Село в то время входило в Коломенский удел, а с начала XVII в. – в Коломенский уезд Московской губернии.
В 1562 г. Иван Грозный передал с. Высокое в число вотчин Московского Чудова монастыря, во владении которого оно находилось свыше двух столетий.
На месте с. Высокого найдены предметы XV-XVII вв.: фрагмент надгробного камня, кувшинчик и курительная трубка.
Здесь же представлены предметы, передающие дух той эпохи: кованый ключ, медный рукомой, замки, соборное уложение 1649 г. и др.
Не обошло стороной Высоцкую волость Смутное время. Осенью 1608 г. дружина Дмитрия Пожарского разгромила у с. Высокого польско-литовский отряд Лисовского, к которому примкнули русские «воры».
Это была первая победа Дмитрия Пожарского.
В XVII в. идет процесс складывания всероссийского рынка, в который вовлекается и Высоцкая волость. Торговля испокон веку была одним из основных занятий селян. Этому в немалой степени способствовало выгодное расположение села – на перекрестке путей из Москвы в Касимов и из Владимира в Коломну.
В XVII в. здесь проходят оживленные ярмарки. Торговля способствует быстрому росту села. Так, в 1628 г. в селе значится двор монастырский да крестьянских 13 дворов; в 1647 г. - двор монастырский, 32 крестьянских двора, двор мельничий да пустых 2 двора; 1744г. - в селе мужского пола 261 душа, в т. ч. от монастыря служителей 24.